;################################################################### ; フォークリフト制御プログラム 2013.1.7 ver1.81 ; Koji Karasawa ; ; RB0 : 赤外線受信モジュール割り込み用 ; RB1,2 : モータ1制御 (左車輪） ; RB3,4 : モータ2制御（右車輪） ; RB6,7 : モータ3制御（フォーク） ; RA0 : LCD　RS ; RA1 : LCD R/W ; RA2 : LCD Enable ; RC7,6,5,4 : LCD data bus ; Ver0.04 赤外線の受信割り込みができる。 ; Ver0.08 SHARP,HITACHI,PANASONIC,SONYのリモコン検出成功2012.12.15 ; Ver0.40 HITACHI, PANA,SONY,SHARP 読み取り成功2012.12.15 ; Ver0.50 モータ制御工事中 コマンドジャンプテーブルできず ; Ver0.51 ジャンプテーブルPCL(7ビット）のためロケーション変更、成功2012/12/24 ; Ver1.00 　完成2012/12/26 ; Ver1.01 スイッチON時の暴走防止対策 ; Ver1.20 リモコン認識を緻密にする, 右左折PWM制御　2012/12/30 ; Ver1.30 フォーク動作を移動と並行可 2012/12/30 ; Ver1.40 SHARP,SONYのリモコン誤動作を改修 20130104(完成度高い　保存版） ; Ver1.72 駆動輪PWM HIGH LOW　制御 20130105(完成度高い　保存版） ; Ver1.81 メッセージを顔文字に変更 文字の表示位置乱れ修正20130107(保存版！） ; リモンコンコマンド ;　　4左前進　　　5　前進　　　　6右前進 ;　　7左回転　　　8 全ブレーキ　 9右回転 ; 10左後進 11 後進 12右後進 ; 15△(音量大)フォーク上 ; 16▽(音量小)フォーク下 ; ;#################################################################### LIST P=PIC16F886,ST=OFF,R=DEC INCLUDE "p16f886.inc" __CONFIG _CONFIG1, _DEBUG_OFF & _LVP_OFF & _FCMEN_OFF & _IESO_OFF & _BOREN_OFF & _CPD_OFF & _CP_OFF & _MCLRE_OFF & _PWRTE_ON & _WDT_OFF & _INTRC_OSC_NOCLKOUT __CONFIG _CONFIG2, _IESO_OFF & _FCMEN_OFF ;*********制御ビット************ LCD_RS EQU 0 ; LCD Register Select bit (RA0) 0:制御用 1:データ LCD_RW EQU 1 ; LCD Read Write bit (RA1) 0:書込み 1:読込み LCD_E EQU 2 ; LCD Enable Signal (RA2) LCD_BSY EQU 7 ; LCD Busy Flag bit IR EQU 0 ; PORTB RB0 赤外線入力割り込みポート RDF EQU 7 ; リモンコンRC_MAKER 検出フラグ SHARP_F EQU 0 ; リモコンSHARP PANA_F EQU 1 ; リモコンPANA SONY_F EQU 2 ; リモコンSONY HITACHI_F EQU 3 ; リモコンHITACHI FFWD EQU 0AH ;前進（左正転、右正転） BBWD EQU 14H ;後進（左逆転、右逆転） FFR EQU 02H ;右前進(左正転、右停止) FFL EQU 08H ;左前進(左停止、右正転） RSPIN EQU 12H ;右スピン(左正転、右逆転) LSPIN EQU 0CH ;左スピン(左逆転、右正転) BBR EQU 04H ;右バック（左逆転、右停止） BBL EQU 10H ;左バック（左停止、右逆転） BREAK_V EQU 0DEH ; ブレーキ　（左右停止　フォークも停止） WD_MASK EQU 0C1H ; フォークとIR以外のビットを0クリアするためのマスクパターン FORKUP EQU 40H ; フォークアップ FORKDN EQU 80H ; フォークダウン FORKBIT EQU 0C0H ; フォーク制御ビット FUPBIT EQU 6 ; フォークアップビット FDOWNBIT EQU 7 ; フォークダウンビット ; CBLOCK 020H LCDWRK ; LCDモジュール用ワーク LCDRBF ; LCDリードバッファ LCDWBF ; LCD書き込み用バッファ CNT0 ;タイマ用カウンタ CNT1 ;タイマ用カウンタ CNT2 ;タイマ用カウンタ CNT3 ;汎用カウンタ、信号解析、LCD表示用など R_RCV_CNT ; 赤外線受信カウンタ(デバッグ用) HEX2_WRK ; HEX2LCDモジュールWRK LOOP_COUNTER ; ループカウンター DUTYF ; DUTY FLAG MSB OFF Duty HIGH ,MSB ON Duty LOW RC_MAKER ; リモコンフラグ ;00 undetected 81H Sharp 82H Pana 84H Sony 88H Hitachi ERRCODE ; for debug BIT_CNT ; ビットカウンタ （信号解析用） DUTY_WRK ; DUTY処理ワーク W_SAVE ; 割り込み処理　W退避 PL_SAVE ; 割り込み処理　PCLATH 退避 FS_SAVE ; 割り込み処理 FSR退避 S_SAVE ; 割り込み処理 STATUS退避 DATA5 ; CMD make wrk DATA4 ; CMD make wrk DATA3 ; CMD make wrk DATA2 ; CMD make wrk DATA1 ; CMD make wrk DATA0 ; CMD make wrk CMD_DATA ; 赤外線リモコンから読み取ったコマンド（ボタン数値） CMD_DATA_OLD ; 前回のコマンド DUTYボタンを押したときはまたここを ; 参照して　DUTY比のみ変えてもとのコマンドに戻す SHARP_BUF ; シャープバッファ（コード-->数値変換用） W_TAIHI ; FOR DEBUG ENDC BANK0 MACRO BCF STATUS,RP0 BCF STATUS,RP1 ENDM BANK1 MACRO BSF STATUS,RP0 BCF STATUS,RP1 ENDM BANK2 MACRO BCF STATUS,RP0 BSF STATUS,RP1 ENDM BANK3 MACRO BSF STATUS,RP0 BSF STATUS,RP1 ENDM ;************************************** ; START ;************************************** ORG 0 GOTO MAIN_START ;=================================== ; 割り込みベクトル ;　　PICの割り込みはすべてここにくる ;================================== ORG 4 GOTO INTERRUPT ;----------------------------- ; 日立データ-->チャンネル番号 ;　変換テーブル ;----------------------------- H2CH_TBL ADDWF PCL,F RETLW 0 ;00 RETLW 0 ;01 RETLW 0 ;02 RETLW 0 ;03 RETLW 8 ;04 RETLW 9 ;05 RETLW 10 ;06 RETLW 11 ;07 RETLW 0 ;08 RETLW 0 ;09 RETLW 0 ;0A RETLW 0 ;0B RETLW 12 ;0C RETLW 1 ;0D RETLW 2 ;0E RETLW 3 ;0F RETLW 0 ;10 RETLW 0 ;11 RETLW 15 ;12 ボリューム大ボタン RETLW 0 ;13 RETLW 0 ;14 RETLW 16 ;15 ボリューム小ボタン RETLW 0 ;16 RETLW 0 ;17 RETLW 14 ;18 選局下ボタン RETLW 13 ;19 選局上ボタン RETLW 0 ;1A RETLW 0 ;1B RETLW 4 ;1C RETLW 5 ;1D RETLW 6 ;1E RETLW 7 ;1F ;-------------------------------- ; MAIN_LOOPのコマンドジャンプテーブル ;-------------------------------- CMD_JMP ADDWF PCL,F GOTO CMD_0 ; ボタン　0 （イレギュラ）全モータ停止 GOTO CMD_1 ; 1 全モータ停止 GOTO CMD_2 ; 2　 全モータ停止 GOTO CMD_3 ; 3　 全モータ停止 GOTO CMD_4 ; 4 左前 GOTO CMD_5 ; 5 前進 GOTO CMD_6 ; 6 右前 GOTO CMD_7 ; 7 左スピン GOTO CMD_8 ; 8 全モータ停止 GOTO CMD_9 ; 9 右スピン GOTO CMD_10 ; 10 左後 GOTO CMD_11 ; 11　後進 GOTO CMD_12 ; 12 右後 GOTO CMD_13 ; 13(選局△）　DUTY FULL (High スピード） GOTO CMD_14 ; 14(選局▽) DUTY HALF (Low スピード） GOTO CMD_15 ; 15(音量大）　フォークup,またはdownのキャンセルしてCMD_17 GOTO CMD_16 ; 16(音量小）　フォークdown、またはupのキャンセルをしてCMD_17 GOTO CMD_17 ; なにも変更しない ;=================================== ;　割り込み処理 ;=================================== INTERRUPT ;-----レジスタ退避-------------------- MOVWF W_SAVE ;W 退避 SWAPF STATUS,W CLRF STATUS ; バンク0に切り替え MOVWF S_SAVE ;STATUS退避 MOVF PCLATH,W ; PCLATH取り出し MOVWF PL_SAVE ; PCLATH保存 CLRF PCLATH ; ページ0で実行 MOVF FSR,W ; FSR取り出し MOVWF FS_SAVE ; FSR保存 BTFSC INTCON,INTF GOTO GAIBU_INT ; 外部割り込み INTEND ; 割り込み処理の終了処理 BCF INTCON,INTF ; 割り込みフラグクリア ;-----レジスタ復帰------------------- MOVF FS_SAVE,W ; バンク0から MOVWF FSR ; FSR復旧 MOVF PL_SAVE,W MOVWF PCLATH ; PCLATH復旧 SWAPF S_SAVE,W MOVWF STATUS ; STATUS復帰 SWAPF W_SAVE,F SWAPF W_SAVE,W ; W 復帰 ;------------------------------------ RETFIE ; 割り込み許可で戻る ;============================= ; 外部割り込み(赤外線）処理 ;============================= GAIBU_INT INCF R_RCV_CNT,F ;赤外線受信カウンタ for debug BTFSS PORTB,IR ; GOTO INTEND ; 赤外線入力無かった BTFSC RC_MAKER,RDF ; GOTO ANA_CMD ; コマンド解析へ ;====================== ; リモコン検査 ;====================== MOVLW 1 ; for debug MOVWF ERRCODE ; for debug MOVLW 30 ; まず0.3ms以上Hが続くか。 MOVWF CNT3 CALL TIM_10us BTFSS PORTB,IR GOTO DETECTMISS ; 蛍光灯ノイズの可能性 DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 ; ここまで割り込みから0.3ms経過 MOVLW 10 ; 0.1ms以内にLになればたぶんSHARP MOVWF CNT3 CALL TIM_10us BTFSS PORTB,IR GOTO DETECT_SHARP ; たぶんSHARP DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 ; ここまで割り込みから0.4ms経過 MOVLW 2 ; for debug MOVWF ERRCODE ; for debug ; MOVLW 160 ; あと1.6msHが続くか? MOVWF CNT3 CALL TIM_10us BTFSS PORTB,IR GOTO DETECTMISS ; ノイズだった DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 ; ここまで割り込みから2ms経過 MOVLW 80 ; 0.8ms以内にLになるか。 MOVWF CNT3 CALL TIM_10us BTFSS PORTB,IR GOTO DETECT_SONY ; 0.8ms以内にLなのでたぶんSONY DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 ; ここまで割り込みから2.8ms経過 MOVLW 100 ; 1ms以内にLになればたぶんPANA MOVWF CNT3 CALL TIM_10us BTFSS PORTB,IR GOTO DETECT_PANA DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 ; ここまで割り込みから3.8ms経過 MOVLW 3 ; for debug MOVWF ERRCODE ; for debug ; MOVLW 40 ; 4ms以上Hが続くか MOVWF CNT3 CALL TIM_100us BTFSS PORTB,IR GOTO DETECTMISS DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 ; ここまで割り込みから8ms経過 MOVLW 4 ; for debug MOVWF ERRCODE ; for debug ; MOVLW 150 ; 1.5ms以内にLになるか。 MOVWF CNT3 CALL TIM_10us BTFSS PORTB,IR GOTO DETECT_HITACHI DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 GOTO DETECTMISS DETECT_PANA ;------------------------------ MOVLW 5 ; for debug MOVWF ERRCODE ; for debug ; MOVLW 120 ;1.2ms以上Lが続くか MOVWF CNT3 CALL TIM_10us BTFSC PORTB,IR GOTO DETECTMISS ; 異常パターン DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 ; MOVLW 6 ; for debug MOVWF ERRCODE ; for debug ; MOVLW 80 ; 0.8ms以内にHになるか MOVWF CNT3 CALL TIM_10us BTFSC PORTB,IR GOTO $+4 DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 GOTO DETECTMISS ; PANASONICリモコン確定 BSF RC_MAKER,PANA_F CALL PANA_DARO GOTO DETECTEND DETECTMISS ; ------------------------------- CLRF RC_MAKER CALL WAKANNAI GOTO INTEND DETECT_SONY ;------------------------------- MOVLW 7 ; for debug MOVWF ERRCODE ; for debug ; MOVLW 30 ; 0.3ms以上Lが続くか MOVWF CNT3 CALL TIM_10us BTFSC PORTB,IR GOTO DETECTMISS DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 ; MOVLW 8 ; for debug MOVWF ERRCODE ; for debug ; MOVLW 50 ; 0.5ms以内にHになるか MOVWF CNT3 CALL TIM_10us BTFSC PORTB,IR GOTO $+4 DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 GOTO DETECTMISS ; SONY リモコン確定 BSF RC_MAKER,SONY_F CALL SONY_DARO GOTO DETECTEND DETECT_SHARP ;---------------------------- MOVLW 9 ; for debug MOVWF ERRCODE ; for debug ; MOVLW 120 ; 1.2ms以上Lが継続するか MOVWF CNT3 CALL TIM_10us BTFSC PORTB,IR GOTO DETECTMISS ; 異常パターン DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 ; MOVLW 0AH ; for debug MOVWF ERRCODE ; for debug ; MOVLW 40 ; 0.4ms以内にHになるか MOVWF CNT3 CALL TIM_10us BTFSC PORTB,IR GOTO $+4 DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 GOTO DETECTMISS ; 異常パターン ;　シャープリモコン確定 BSF RC_MAKER,SHARP_F ; SHARP　リモコン検出 CALL SHARP_DARO ; SHARP表示 GOTO DETECTEND DETECT_HITACHI ;---------------------------------- MOVLW 0BH ; for debug MOVWF ERRCODE ; for debug MOVLW 40 ; 4ms以上Lが継続するか MOVWF CNT3 CALL TIM_100us BTFSC PORTB,IR GOTO DETECTMISS ;　異常パターン DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 ; MOVLW 0CH ; for debug MOVWF ERRCODE ; for debug ; MOVLW 100 ; 1ms以内に Hになるか MOVWF CNT3 CALL TIM_10us BTFSC PORTB,IR GOTO $+4 DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 GOTO DETECTMISS ; 異常パターン ; 日立リモコン確定 BSF RC_MAKER,HITACHI_F ;　HITACHI リモコン検出 CALL HITACHI_DARO DETECTEND BSF RC_MAKER,RDF ;Remocon Detected Flag GOTO INTEND ;================================= ;　コマンド解析 ; メーカ毎にコマンドを解析する。 ;================================= ANA_CMD ; コマンド番号13,14は駆動輪のDUTY比の変更 ; コマンド番号15,16はフォークの上げ下げのコマンド ; コマンド解析で抽出されたコマンド番号はCMD_DATAを介して ; メインループに渡される。メインループでは13,14のDUTY処理後 ; CMD_DATA_OLD にある前回のコマンド番号をCMD_DATAに入れ直す。 ; もしここで13 や14のときもCMD_DATA_OLDを更新するとどうなるか ; 例えばここで解析前のCMD_DATAに13が入っていてそのままそれを ; CMD_DATA_OLDに入れて更新してしまうと新、旧両方とも13という ; DUTY比変更コマンドになってもとのコマンドがわからなくなる。 ; そこで下のANA_CMD1の手前までの処理が必要になる。 ; リフトの上げ下げも同様 MOVLW 13 SUBWF CMD_DATA,W ; CMD_DATA - 13 --> W BTFSS STATUS,C ; CMD_DATA >= 13 then C on GOTO ANA_CMD2 ; CMD_DATA < 13 ANA_CMD_UPDATE MOVLW 18 SUBWF CMD_DATA,W ; CMD_DATA-18 --> W BTFSS STATUS,C ; CMD_DATA >=18 then C CON GOTO ANA_CMD1 ; CMD_DATA <18 then C OFF ANA_CMD2 ; ; 前回（解析前）のコマンドが0から12のときまたは18以上 MOVF CMD_DATA,W MOVWF CMD_DATA_OLD ; ANA_CMD1 BTFSS RC_MAKER,HITACHI_F GOTO $+2 GOTO ANA_HITACHI BTFSS RC_MAKER,PANA_F GOTO $+2 GOTO ANA_PANA BTFSS RC_MAKER,SONY_F GOTO $+2 GOTO ANA_SONY BTFSS RC_MAKER,SHARP_F GOTO INTEND ;割り込み終了 ;====================== ;SHARPリモコンのコマンド解析 ;====================== ANA_SHARP MOVLW 14 ; 14ビット MOVWF BIT_CNT SHARP_DATA_READ; SONY データリード処理 MOVLW 50 ; 0.5ms以内にLになるか0.36ms以内にLになるはず MOVWF CNT3 CALL TIM_10us BTFSS PORTB,IR GOTO $+4 DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 GOTO INTEND ;0.5ms以内にLにならないので割り込み終了 ; H ここから0.75msでHならビットデータ0, 1.75msでHならビットデータ1 MOVLW 100 ;　1ms以内にHになるか MOVWF CNT3 CALL TIM_10us BTFSC PORTB,IR GOTO SH_BIT0 ; 1ms以内Hになった DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 ;さらにLが続くのでビットデータ1かも MOVLW 100 ;さらに1ms以内にHになるか。 MOVWF CNT3 CALL TIM_10us BTFSC PORTB,IR GOTO SH_BIT1 ;1ms以内にHになった DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 GOTO INTEND ;Lにならない　割り込み終了 ; SH_BIT1 ;データビット1を検出 BSF STATUS,C GOTO SH_BITMAKE ; SH_BIT0 ; データビット0を検出 BCF STATUS,C ; Cフラグ0 SH_BITMAKE RRF DATA1,F RRF DATA0,F DECFSZ BIT_CNT,F ; 14ビット読んだらループから脱出 GOTO SHARP_DATA_READ ; ; 16bit中14ビットまでしかつまっていないので ; 0000をつめて16ビットにする。 MOVF DATA0,W ANDLW 0FCH ;下2ビット0クリアしてDATA1の上4ビットへ回し込む MOVWF DATA0 BCF STATUS,C CALL RSHIFT1 ;2バイト右シフト CALL RSHIFT1 ;2バイト右シフト ; ; SHARPのコードをボタン番号に変換 SWAPF DATA0,F MOVLW 0FH ANDWF DATA0,F ANDWF DATA1,F SWAPF DATA1,W IORWF DATA0,F ; DATA0にDATA部を入れる ; MOVF DATA0,W SUBLW 0 ; 0 - W -> W MOVWF SHARP_BUF BCF STATUS,C RRF SHARP_BUF,F ; DECF SHARP_BUF,F MOVLW 13 SUBWF SHARP_BUF,W ; SHARP_BUF - W --> W BTFSS STATUS,C GOTO SH_END ; 1〜12のボタン検出成功 ; MOVF DATA0,W ; 選局ボタン▲ SUBLW 0DCH BTFSS STATUS,Z GOTO $+3 MOVLW 13 GOTO SH_END2 ; MOVF DATA0,W ; 選局ボタン▼ SUBLW 0DAH BTFSS STATUS,Z GOTO $+3 MOVLW 14 GOTO SH_END2 ; MOVF DATA0,W ; 音量　大 SUBLW 0D6H BTFSS STATUS,Z GOTO $+3 MOVLW 15 GOTO SH_END2 ; MOVF DATA0,W ; 音量　小 SUBLW 0D4H BTFSS STATUS,Z GOTO INTEND ; 該当なし、シャープはイレギュラーはここで抜ける MOVLW 16 GOTO SH_END2 ; SH_END MOVF SHARP_BUF,W SH_END2 MOVWF CMD_DATA GOTO INTEND ;====================== ;SONYリモコンのコマンド解析 ;====================== ANA_SONY ;SonyHeader処理 MOVLW 20 ; 2ms以上Hが続くか。 MOVWF CNT3 CALL TIM_100us BTFSS PORTB,IR GOTO INTEND; 2ms以上続かないので割り込み終了 DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 ; MOVLW 60 ; 0.6ms以内に0になるか。 MOVWF CNT3 CALL TIM_10us BTFSS PORTB,IR GOTO $+4 DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 GOTO INTEND ; 0.6ms以内にLにならない ; MOVLW 12 ; 12ビット MOVWF BIT_CNT SO_DATA_READ; SONY データリード処理 MOVLW 80 ; 0.8ms以内にHになるか06msHになるはず MOVWF CNT3 CALL TIM_10us BTFSC PORTB,IR GOTO $+4 DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 GOTO INTEND ;0.8ms以内にHにならないので割り込み終了 ; H ここから0.6ms以内にLならビットデータ0, 1.2ms継続後Lならビットデータ1 MOVLW 80 ;　0.8ms以内にLになるか MOVWF CNT3 CALL TIM_10us BTFSS PORTB,IR GOTO SO_BIT0 ; 0.8ms以内Lになった DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 ;さらにHが続くのでビットデータ1かも MOVLW 80 ;さらに0.8ms以内にLになるか。 MOVWF CNT3 CALL TIM_10us BTFSS PORTB,IR GOTO SO_BIT1 ;0.8ms以内にLになった DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 GOTO INTEND ;Lにならない　割り込み終了 ; SO_BIT1 ;データビット1を検出 BSF STATUS,C GOTO SO_BITMAKE ; SO_BIT0 ; データビット0を検出 BCF STATUS,C ; Cフラグ0 SO_BITMAKE CALL RSHIFT1 ;2バイト右シフト DECFSZ BIT_CNT,F ; 12ビット読んだらループから脱出 GOTO SO_DATA_READ ; ; 16bit中12ビットまでしかつまっていないので ; 0000をつめて16ビットにする。 MOVF DATA0,W ANDLW 0F0H ;下4ビット0クリアしてDATA1の上4ビットへ回し込む MOVWF DATA0 BCF STATUS,C CALL RSHIFT1 ;2バイト右シフト CALL RSHIFT1 ;2バイト右シフト CALL RSHIFT1 ;2バイト右シフト CALL RSHIFT1 ;2バイト右シフト ; ; SONYコードをボタン番号に変換 MOVF DATA0,W ANDLW 0F0H SUBLW 080H BTFSS STATUS,Z ; DATA5 上位4ビット8 GOTO SO_NOTNUM ; DATA5 上位4ビット8ではない ; MOVF DATA0,W ;　1〜12 ボタン ANDLW 0FH ADDLW 1 GOTO SO_END SO_NOTNUM MOVF DATA0,W ; 選局ボタン▲ SUBLW 090H BTFSS STATUS,Z GOTO $+3 MOVLW 13 GOTO SO_END ; MOVF DATA0,W ; 選局ボタン▼ SUBLW 091H BTFSS STATUS,Z GOTO $+3 MOVLW 14 GOTO SO_END ; MOVF DATA0,W ; 音量　大 SUBLW 92H BTFSS STATUS,Z GOTO $+4 CALL TIM_100ms ; Ver1.40 追加 MOVLW 15 GOTO SO_END ; MOVF DATA0,W ; 音量　大 SUBLW 93H BTFSS STATUS,Z GOTO INTEND ; イレギュラ信号 CALL TIM_100ms ; Ver1.40 追加 MOVLW 16 ; SO_END MOVWF CMD_DATA GOTO INTEND ;====================== ;Panasonicリモコンのコマンド解析 ;====================== ANA_PANA ; Panasonic Header 処理 MOVLW 25 ;2.5mS以上Hが持続するか。 MOVWF CNT3 CALL TIM_100us BTFSS PORTB,IR GOTO INTEND ; 持続しないので割り込み終了 DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 ; MOVLW 20 ;2ms以内にLになるか。 MOVWF CNT3 CALL TIM_100us BTFSS PORTB,IR GOTO $+4 DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 GOTO INTEND ; 2mS以内にLにならなので割り込み終了 ; MOVLW 10 ; 1mS以上Lが持続するか MOVWF CNT3 CALL TIM_100us BTFSC PORTB,IR GOTO INTEND ; 持続しないので割り込み終了 DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 ; MOVLW 10 ; 1mS以内にHになるか。 MOVF CNT3,F CALL TIM_100us BTFSC PORTB,IR GOTO $+4 DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 GOTO INTEND ; Hにならないので割り込み終了 ; MOVLW 48 ; 48ビット MOVWF BIT_CNT P_DATA_READ ; PANA データリード処理 MOVLW 80 ; 0.8ms以内にLになるか0.23msでLになるはず MOVWF CNT3 CALL TIM_10us BTFSS PORTB,IR GOTO $+4 DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 GOTO INTEND ;1ms以内にLにならないので割り込み終了 ; L ここから1ms以内にHならビットデータ0,1.3ms以上Lならビットデータ1 MOVLW 80 ;　ということで0.8ms以内にHになるか。 MOVWF CNT3 CALL TIM_10us BTFSC PORTB,IR GOTO P_BIT0 ; 0.8ms以内にHになった DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 ;さらにLが続くのでビットデータ1かも MOVLW 100 ;さらに1ms以内にHになるか。 MOVWF CNT3 CALL TIM_10us BTFSC PORTB,IR GOTO P_BIT1 ; 1ms以内にHになった DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 GOTO INTEND ;Hにならない　割り込み終了 ;データビット1を検出 P_BIT1 BSF STATUS,C GOTO P_BITMAKE ; P_BIT0 ; データビット0を検出 BCF STATUS,C ; Cフラグ0 P_BITMAKE CALL RSHIFT5 ; 6バイト右シフト DECFSZ BIT_CNT,F ; 48ビット読んだらループから脱出 GOTO P_DATA_READ ; Panasonic DATA5をチャンネル値に変換 MOVF DATA5,W ANDLW 0F0H SUBLW 090H BTFSS STATUS,Z ; DATA5 上位4ビット9 GOTO P_NOTNUM ; DATA5 上位4ビット9ではない ; MOVF DATA5,W ;　1〜12 ボタン ANDLW 0FH ADDLW 1 GOTO P_END P_NOTNUM MOVF DATA5,W ; 選局ボタン▲ SUBLW 0B4H BTFSS STATUS,Z GOTO $+3 MOVLW 13 GOTO P_END ; MOVF DATA5,W ; 選局ボタン▼ SUBLW 0B5H BTFSS STATUS,Z GOTO $+3 MOVLW 14 GOTO P_END ; MOVF DATA5,W ; 音量　大 SUBLW 0A0H BTFSS STATUS,Z GOTO $+3 MOVLW 15 GOTO P_END ; MOVF DATA5,W ; 音量　大 SUBLW 0A1H BTFSS STATUS,Z GOTO INTEND ;　イレギュラー信号 MOVLW 16 ; P_END MOVWF CMD_DATA GOTO INTEND ;==================== ; 日立リモコンのコマンド解析 ;=================== ANA_HITACHI ;　日立Header 処理 MOVLW 60 ; 6msec間以上Hが持続するか MOVWF CNT3 CALL TIM_100us BTFSS PORTB,IR GOTO INTEND ; 持続しないので割り込み終了 DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 ; MOVLW 60 ; 6msec以内にLになるか。 MOVWF CNT3 CALL TIM_100us BTFSS PORTB,IR GOTO $+4 DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 GOTO INTEND ; Lにならないので割り込み終了 ; MOVLW 30 ;3msec以上Lが持続するか MOVWF CNT3 CALL TIM_100us BTFSC PORTB,IR GOTO INTEND ; Lが持続しないので割り込み終了 DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 ; MOVLW 30 ;3msec以内にHになるか MOVWF CNT3 CALL TIM_100us BTFSC PORTB,IR GOTO $+4 DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 GOTO INTEND ; 30msecオーバー　割り込み終了 ; HITACHIは4バイト(32ビット）最初の2バイトが固定コード ;　　　3バイト目がデータ4バイト目が反転データ MOVLW 32 ; 32 MOVWF BIT_CNT ; ; 日立データリード処理 H_DATA_READ MOVLW 8 ; 0.8ms以内にLになるか(0.55msで0になるはず） MOVWF CNT3 CALL TIM_100us BTFSS PORTB,IR GOTO $+4 DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 GOTO INTEND ;1ms以内にLにならないので割り込み終了 ; L ここから0.55ms以内に1ならビットデータ0 1.65ms継続後1ならビットデータ1 MOVLW 8 ;　ということで0.8ms以内にHになるか。 MOVWF CNT3 CALL TIM_100us BTFSC PORTB,IR GOTO H_BIT0 ; 0.8ms以内に1になった DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 ;さらにLが続くのでビットデータ1かも MOVLW 14 ;1.4ms以内にHになるか。 MOVWF CNT3 CALL TIM_100us BTFSC PORTB,IR GOTO H_BIT1 ; 1.4ms以内にHになった DECFSZ CNT3,F GOTO $-4 GOTO INTEND ;Hにならない　割り込み終了 ; H_BIT1 ;データビット1を検出 BSF STATUS,C GOTO H_BITMAKE ; H_BIT0 ; データビット0を検出 BCF STATUS,C ; Cフラグ0 H_BITMAKE CALL RSHIFT3 ; 4バイト右シフト DECFSZ BIT_CNT,F ; 32ビット読んだらループから脱出 GOTO H_DATA_READ MOVF DATA2,W ;下5ビットを抽出 ANDLW 1FH CALL H2CH_TBL ;ボタン番号に変換 MOVWF CMD_DATA ; コマンドデータに格納 GOTO INTEND ;----------------- ; 右シフト ;----------------- RSHIFT5 RRF DATA5,F RRF DATA4,F RSHIFT3 RRF DATA3,F RRF DATA2,F RSHIFT1 RRF DATA1,F RRF DATA0,F RETURN ;************************************** ; 初期処理 ;************************************** MAIN_START BANKSEL INTCON BCF INTCON,GIE ; 割り込み禁止 BCF INTCON,PEIE ; 割り込み禁止 BANKSEL ANSELH CLRF ANSELH ; PORTBのアナログピン(RB0〜5)をデジタルモードにする。 CLRF ANSEL ; PORTAのアナログピン(RA0,1,2,3,5)をデジタルモードにする BANKSEL TRISA ; CLRF TRISA ; PORTA すべて出力 MOVLW 01H MOVWF TRISB ; RB0のみ入力、残りは出力 CLRF TRISC ; PORTC　すべて出力 BANK1 MOVLW 74H ; 内部クロック8MHzの設定 MOVWF OSCCON BANK0 CALL BREAKING ; モータすべて停止 ; CLRF CMD_DATA ; コマンドデータ0クリア CLRF LOOP_COUNTER ; ループカウンター0クリア CLRF DUTYF ; デューティ100%(スピードHigh) ; CALL LCD_INIT ; LCD　初期処理 CALL LCD_OFF CALL LCD_ON CALL LCD_CLEAR ; LCD クリア CALL VERDISP ;　Version 表示 CALL TIM_1S ; 1.5秒待ち CALL TIM_500ms CALL LCD_CLEAR ; LCD消去 CLRF R_RCV_CNT ; 赤外線受信カウンタクリア CLRF RC_MAKER ; リモコンフラグクリア ; OPTION REGISTER セット ; b7:1 RBPU Disable (PORTB pull ups are disable) ; b6:1 Interrupt on rising edge of INT pin BANK1 MOVLW 0C0H MOVWF OPTION_REG ; ;割り込み許可 BANKSEL INTCON CLRF INTCON BSF INTCON,INTE ;外部割り込み許可 BSF INTCON,GIE ;周辺割り込み許可 BANK0 ;***************************** ; リモコン検出ループ ;***************************** CALL PUSHONE ; 1ヲオシテクダサイ RC_DETECTING ; リモコン検出ループ CALL BREAKING ; 安全対策 BTFSS RC_MAKER,RDF ; Remocon Detect FLAG GOTO RC_DETECTING CALL TIM_1S CALL LCD_CLEAR ;LCD　クリア CALL TIM_1S ;***************************** ; コマンドループ ;***************************** MAIN_LOOP INCF LOOP_COUNTER,F ; ループカウンター　+1 MOVF CMD_DATA,W GOTO CMD_JMP ;-------------------------------------------- CMD_0 ; 無効ボタンはすべてCMD_0 停止処理 CMD_1 ; 1も停止 CMD_2 ; 2も停止 CMD_3 ; 3も停止 CMD_8 ; 8も停止 CALL BREAKING ; 全モータ停止 CALL LCD_L1 MOVLW 0BDH ; ス CALL LCD_WRITE MOVLW 0C4H ; ト CALL LCD_WRITE MOVLW 0AFH ; ッ CALL LCD_WRITE MOVLW 0CCH ; フ CALL LCD_WRITE MOVLW 0DFH ; ° CALL LCD_WRITE CALL SPACE3 ; スペース3個 ; CALL LCD_L2 CALL SPACE8 GOTO MAIN_LOOP ;--------------------------------------- CMD_4 ; 左前　（左弱正転、右正転） MOVF PORTB,W ANDLW WD_MASK ; PORTB　フォーク制御ビットとIRビット以外落とす IORLW FFL MOVWF PORTB ; BTFSC LOOP_COUNTER,4 ; 左PWM制御 BSF PORTB,1 ; \(^_^ ) CALL LCD_L1 MOVLW 0A4H ; \ CALL LCD_WRITE MOVLW '(' CALL LCD_WRITE CALL KAO ; ^_^ CALL SPACE1 MOVLW ')' CALL LCD_WRITE CALL SPACE1 ; スペース1個 GOTO DUTY_CHECK ;--------------------------------------- CMD_5 ; 前進（左正転、右正転) MOVF PORTB,W ANDLW WD_MASK ; PORTB　フォーク制御ビットとIRビット以外落とす IORLW FFWD MOVWF PORTB ; \(^_^)/ CALL LCD_L1 MOVLW 0A4H ; \ CALL LCD_WRITE MOVLW '(' CALL LCD_WRITE CALL KAO ; ^_^ MOVLW ')' CALL LCD_WRITE MOVLW '/' CALL LCD_WRITE CALL SPACE1 ; スペース1個 GOTO DUTY_CHECK ;--------------------------------------- CMD_6 ; 右前（左正転、右弱正転） MOVF PORTB,W ANDLW WD_MASK ; PORTB　フォーク制御ビットとIRビット以外落とす IORLW FFR MOVWF PORTB ; BTFSC LOOP_COUNTER,4 ; 右PWM制御 BSF PORTB,3 ; ( ^_^)/ CALL SPACE1 CALL LCD_L1 MOVLW '(' CALL LCD_WRITE CALL SPACE1 CALL KAO ; ^_^ MOVLW ')' CALL LCD_WRITE MOVLW '/' CALL LCD_WRITE GOTO DUTY_CHECK ;--------------------------------------- CMD_7 ; 左スピン(左逆転、右正転） MOVF PORTB,W ANDLW WD_MASK ; PORTB　フォーク制御ビットとIRビット以外落とす IORLW LSPIN MOVWF PORTB ; \(@_@)\ CALL LCD_L1 MOVLW 0A4H ; \ CALL LCD_WRITE MOVLW '(' CALL LCD_WRITE CALL KAO2 ; @_@ MOVLW ')' CALL LCD_WRITE MOVLW 0A4H ; \ CALL LCD_WRITE CALL SPACE1 GOTO DUTY_CHECK ;--------------------------------------- CMD_9 ; 右スピン（左正転、右逆転） MOVF PORTB,W ANDLW WD_MASK ; PORTB　フォーク制御ビットとIRビット以外落とす IORLW RSPIN MOVWF PORTB ; /(@_@)/ CALL LCD_L1 MOVLW '/' CALL LCD_WRITE MOVLW '(' CALL LCD_WRITE CALL KAO2 MOVLW ')' CALL LCD_WRITE MOVLW '/' CALL LCD_WRITE CALL SPACE1 GOTO DUTY_CHECK ;--------------------------------------- CMD_10 ; 左後（左弱逆転、右逆転） MOVF PORTB,W ANDLW WD_MASK ; PORTB　フォーク制御ビットとIRビット以外落とす IORLW BBL MOVWF PORTB ; BTFSC LOOP_COUNTER,4 ; 左PWM制御 BSF PORTB,2 ; /(^_^ ) CALL LCD_L1 MOVLW '/' CALL LCD_WRITE MOVLW '(' CALL LCD_WRITE CALL KAO CALL SPACE1 MOVLW ')' CALL LCD_WRITE CALL SPACE1 GOTO DUTY_CHECK ;--------------------------------------- CMD_11 ; バック (左逆転、右逆転) MOVF PORTB,W ANDLW WD_MASK ; PORTB　フォーク制御ビットとIRビット以外落とす IORLW BBWD MOVWF PORTB ; /(^_^)\ CALL LCD_L1 MOVLW '/' CALL LCD_WRITE MOVLW '(' CALL LCD_WRITE CALL KAO MOVLW ')' CALL LCD_WRITE MOVLW 0A4H ; \ CALL LCD_WRITE CALL SPACE1 ; スペース1個 GOTO DUTY_CHECK ;--------------------------------------- CMD_12 ; 右後（左逆転、右弱逆転） MOVF PORTB,W ANDLW WD_MASK ; PORTB　フォーク制御ビットとIRビット以外落とす IORLW BBR MOVWF PORTB ; BTFSC LOOP_COUNTER,4 ; 右PWM制御 BSF PORTB,4 ; ( ^_^)\ CALL LCD_L1 MOVLW '(' CALL LCD_WRITE CALL SPACE1 CALL KAO MOVLW ')' CALL LCD_WRITE MOVLW 0A4H ; \ CALL LCD_WRITE CALL SPACE1 ; スペース1個 GOTO DUTY_CHECK ;------------------------------------- CMD_13 ; 選局▲ ボタン　DUTY比100% BCF DUTYF,7 ;DUTYFLAG クリア DUTY 100% MOVF CMD_DATA_OLD,W ; コマンドを前回のに戻す MOVWF CMD_DATA GOTO DUTY_CHECK ;------------------------------------- CMD_14 ; 選局▼ ボタン　DUTY比50% BSF DUTYF,7; DUTYFLAG ON MOVF CMD_DATA_OLD,W ; コマンドを前回のに戻す MOVWF CMD_DATA GOTO DUTY_CHECK ;--------------------------------------- CMD_15 ; フォークアップ、またはダウンのキャンセル ;フォークをアップする。駆動輪の状態は変えない。 ;現在フォークがダウンのときは停止処理 MOVLW 8 SUBWF CMD_DATA_OLD,W BTFSC STATUS,Z GOTO CMD_15_3 ; CMD_DATA_OLDが停止ならコマンドは戻さない。 MOVLW 4 SUBWF CMD_DATA_OLD,W ; CMD_DATA_OLD - 4 --> W BTFSS STATUS,C ; CMD_DATA_OLD >= 4 then C on GOTO CMD_15_3 ; CMD_DATA_OLD =<3は停止なのでこれらもコマンドは戻さない ; MOVF CMD_DATA_OLD,W ; コマンドを前回のに戻す MOVWF CMD_DATA ; CMD_15_3 BTFSS PORTB,FDOWNBIT GOTO CMD_15_1 BTFSC PORTB,FUPBIT GOTO CMD_15_1 CMD_15_2 ; フォークダウン中なのでダウンキャンセル(停止） MOVLW FORKBIT IORWF PORTB,F CALL LCD_L2 CALL SPACE8 MOVLW 17 ; なにも変化しないコマンド MOVWF CMD_DATA GOTO DUTY_CHECK CMD_15_1 ; BCF PORTB,FDOWNBIT BSF PORTB,FUPBIT CALL LCD_L2 MOVLW 0CCH ; フ CALL LCD_WRITE MOVLW 0ABH ; ォ CALL LCD_WRITE MOVLW 0B0H ;　ー CALL LCD_WRITE MOVLW 0B8H ;　ク CALL LCD_WRITE MOVLW 0B1H ;　ア CALL LCD_WRITE MOVLW 0AFH ; ッ CALL LCD_WRITE MOVLW 0CCH ; フ CALL LCD_WRITE MOVLW 0DFH ; ° CALL LCD_WRITE GOTO DUTY_CHECK ;--------------------------------------- CMD_16 ; フォークダウン、またはアップのキャンセル ; フォークをダウンする。もしアップ中なら停止する。 ; 駆動輪の動作には影響しない。 MOVLW 8 SUBWF CMD_DATA_OLD,W BTFSC STATUS,Z GOTO CMD_16_3 ; CMD_DATA_OLDが停止ならコマンドは戻さない。 MOVLW 4 SUBWF CMD_DATA_OLD,W ; CMD_DATA_OLD - 4 --> W BTFSS STATUS,C ; CMD_DATA_OLD >= 4 then C on GOTO CMD_16_3 ; CMD_DATA_OLD =<3は停止なのでこれらもコマンドは戻さない ; MOVF CMD_DATA_OLD,W ; コマンドを前回のに戻す MOVWF CMD_DATA ; CMD_16_3 BTFSS PORTB,FUPBIT GOTO CMD_16_1 BTFSC PORTB,FDOWNBIT GOTO CMD_16_1 GOTO CMD_15_2 ; フォークダウン中なのでダウンキャンセル(停止） CMD_16_1 BCF PORTB,FUPBIT BSF PORTB,FDOWNBIT CALL LCD_L2 MOVLW 0CCH ; フ CALL LCD_WRITE MOVLW 0ABH ; ォ CALL LCD_WRITE MOVLW 0B0H ; ー CALL LCD_WRITE MOVLW 0B8H ; ク CALL LCD_WRITE MOVLW 0C0H ; タ CALL LCD_WRITE MOVLW 0DEH ; " CALL LCD_WRITE MOVLW 0B3H ; ウ CALL LCD_WRITE MOVLW 0DDH ; ン CALL LCD_WRITE GOTO DUTY_CHECK ;--------------------------------------- CMD_17 ; なにも状態を変えない MOVF CMD_DATA_OLD,W ; コマンドを前回のに戻す MOVWF CMD_DATA GOTO DUTY_CHECK ;----------------------------------- ; DUTY処理 ; 　main ループの最後でDUTYFのb7がON ;　　のとき駆動輪のみPWM処理する ;---------------------------------- DUTY_CHECK BTFSS DUTYF,7 GOTO DUTY_FULL DUTY_HALF ; DUTY処理 CALL L_SPEED ; LOW を表示 BTFSC LOOP_COUNTER,2 ; ループカウンターb2 offのとき出力カット GOTO MAIN_LOOP ; MOVF PORTB,W MOVWF DUTY_WRK ; PORTBの値保存 ; ANDLW WD_MASK ; PORTB　フォーク制御ビットとIRビット以外落とす MOVWF PORTB CALL TIM_5ms ; MOVF DUTY_WRK,W ; PORTBの値戻す MOVWF PORTB GOTO MAIN_LOOP DUTY_FULL CALL H_SPEED ; High を表示 GOTO MAIN_LOOP ;********************** ;* 全モータ停止 ;*********************** BREAKING MOVLW BREAK_V IORWF PORTB,F RETURN ;************************ ; 16進数--> LCD　表示 ; 例 3AH --> 3A と ; カレントのカーソル位置から表示 ; 入力 W　レジスタ ;************************* HEX2LCD MOVWF HEX2_WRK ; W　退避 SWAPF HEX2_WRK,W ; 上位4ビット ANDLW 0FH ; SUBLW 09H ; 09H - W --> W BTFSC STATUS,C ; 9よりおおきいとCはOffで次をスキップ GOTO HEX2_01 ; 上位4bit9以下 ;　上位4bit　10以上 SUBLW 40H GOTO HEX2_02 HEX2_01 ; 上位4ビット 9以下 SUBLW 39H HEX2_02 CALL LCD_WRITE MOVF HEX2_WRK,W ANDLW 0FH SUBLW 09H ; 09H - W --> W BTFSC STATUS,C ; 9よりおおきいとCはOffで次をスキップ GOTO HEX2_03 ; 上位4bit9以下 ;　上位4bit　10以上 SUBLW 40H GOTO HEX2_04 HEX2_03 ; 上位4ビット 9以下 SUBLW 39H HEX2_04 GOTO LCD_WRITE ;********************************* ; Version 表示 ;********************************* VERDISP CALL LCD_L1 MOVLW 'V' CALL LCD_WRITE MOVLW 'e' CALL LCD_WRITE MOVLW 'r' CALL LCD_WRITE MOVLW '1' CALL LCD_WRITE MOVLW '.' CALL LCD_WRITE MOVLW '8' CALL LCD_WRITE MOVLW '1' GOTO LCD_WRITE ;****************************************** ; 判定メッセージ　「1を押してください」 ;****************************************** PUSHONE CALL LCD_L1 ; 1行め先頭 MOVLW '1' CALL LCD_WRITE MOVLW 0A6H ; ヲ CALL LCD_WRITE MOVLW ' ' CALL LCD_WRITE MOVLW 0B5H ; オ CALL LCD_WRITE MOVLW 0BCH ; シ CALL LCD_WRITE MOVLW 0C3H ; テ CALL LCD_WRITE MOVLW 0B8H ; ク CALL LCD_WRITE MOVLW 0C0H ; タ CALL LCD_WRITE MOVLW 0DEH ; " CALL LCD_WRITE MOVLW 0BBH ; サ CALL LCD_WRITE MOVLW 0B2H ; ｲ GOTO LCD_WRITE ;****************************************** ; たぶん　メッセージ ;****************************************** TABUN MOVLW 0C0H ; タ CALL LCD_SWRITE MOVLW 0CCH ; フ CALL LCD_SWRITE MOVLW 0DEH ; " CALL LCD_SWRITE MOVLW 0DDH ;ン GOTO LCD_SWRITE ;****************************************** ; SHARPだろうメッセージ 12文字 ;****************************************** SHARP_DARO CALL LCD_L2 ; 2行め先頭 CALL TABUN MOVLW 'S' CALL LCD_WRITE MOVLW 'H' CALL LCD_WRITE MOVLW 'A' CALL LCD_WRITE MOVLW 'R' CALL LCD_WRITE MOVLW 'P' CALL LCD_WRITE GOTO SPACE2 ;****************************************** ; HITACHIだろうメッセージ　12文字 ;****************************************** HITACHI_DARO CALL LCD_L2 ; 2行め先頭 CALL TABUN MOVLW 'H' CALL LCD_WRITE MOVLW 'I' CALL LCD_WRITE MOVLW 'T' CALL LCD_WRITE MOVLW 'A' CALL LCD_WRITE MOVLW 'C' CALL LCD_WRITE MOVLW 'H' CALL LCD_WRITE MOVLW 'I' CALL LCD_WRITE GOTO SPACE1 ;****************************************** ; SONYだろうメッセージ　12文字 ;****************************************** SONY_DARO CALL LCD_L2 ; 2行め先頭 CALL TABUN MOVLW 'S' CALL LCD_WRITE MOVLW 'O' CALL LCD_WRITE MOVLW 'N' CALL LCD_WRITE MOVLW 'Y' CALL LCD_WRITE GOTO SPACE4 ;****************************************** ; PANASONICだろうメッセージ　13文字 ;****************************************** PANA_DARO CALL LCD_L2 ; 2行め先頭 CALL TABUN MOVLW 'P' CALL LCD_WRITE MOVLW 'A' CALL LCD_WRITE MOVLW 'N' CALL LCD_WRITE MOVLW 'A' CALL LCD_WRITE MOVLW 'S' CALL LCD_WRITE MOVLW 'O' CALL LCD_WRITE MOVLW 'N' CALL LCD_WRITE MOVLW 'I' CALL LCD_WRITE MOVLW 'C' GOTO LCD_WRITE ;****************************************** ; わかんないメッセージ 12文字 ;****************************************** WAKANNAI CALL LCD_L2 ; 1行め先頭 MOVLW '(' ; CALL LCD_SWRITE MOVLW 0A5H ; ・ CALL LCD_SWRITE MOVLW '_' ; CALL LCD_SWRITE MOVLW 0A5H ; ・ CALL LCD_SWRITE MOVLW ')' ; CALL LCD_WRITE MOVLW 0B4H ; エ CALL LCD_WRITE MOVLW 0AFH ; ッ CALL LCD_WRITE MOVLW ' ' CALL LCD_WRITE MOVLW '(' CALL LCD_WRITE MOVF ERRCODE,W CALL HEX2LCD MOVLW ')' GOTO LCD_WRITE ;-------------- ; スペース ;-------------- SPACE8 MOVLW 20H CALL LCD_WRITE SPACE7 MOVLW 20H CALL LCD_WRITE SPACE6 MOVLW 20H CALL LCD_WRITE SPACE5 MOVLW 020H CALL LCD_WRITE SPACE4 MOVLW 20H CALL LCD_WRITE SPACE3 MOVLW 20H CALL LCD_WRITE SPACE2 MOVLW 20H CALL LCD_WRITE SPACE1 MOVLW 20H GOTO LCD_WRITE ;****************** ; ^_^ ;****************** KAO MOVLW '^' CALL LCD_WRITE MOVLW '_' CALL LCD_WRITE MOVLW '^' GOTO LCD_WRITE ;******************* ; @_@ ;******************* KAO2 MOVLW '@' CALL LCD_WRITE MOVLW '_' CALL LCD_WRITE MOVLW '@' GOTO LCD_WRITE ;*************** ; H_SPEED ;*************** H_SPEED MOVLW 88H ; DDRAM ADDRESS 8　（一行め9文字目）セット CALL LCD_EXE ; CALL SPACE4 MOVLW 'H' CALL LCD_WRITE MOVLW 'i' CALL LCD_WRITE MOVLW 'g' CALL LCD_WRITE MOVLW 'h' GOTO LCD_WRITE ;*************** ; 50% ;************** L_SPEED MOVLW 88H ; DDRAM ADDRESS 8　（一行め9文字目）セット CALL LCD_EXE CALL SPACE5 MOVLW 'L' CALL LCD_WRITE MOVLW 'o' CALL LCD_WRITE MOVLW 'w' GOTO LCD_WRITE ;======================================================================= ; LCD制御モジュール群 ;======================================================================= ;+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ ;+ LCD初期化処理 + ;+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ LCD_INIT CALL TIM_5ms ; 15ms以上待つ CALL TIM_5ms CALL TIM_5ms BCF PORTA,LCD_RW ; LCD 書き込みモード BCF PORTA,LCD_RS ; LCD 制御レジスタ選択 BCF PORTA,LCD_E ; LCD disenable ; 次のモジュールでRS RW D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 ; 0 0 0 0 1 1 * * * * ; を3回セットする。 MOVLW 30H MOVWF PORTC ;ファンクションセット1回目 BSF PORTA,LCD_E NOP NOP ; BCF PORTA,LCD_E CALL TIM_5ms ; 4.1m秒以上待つ MOVLW 30H MOVWF PORTC ;ファンクションセット2回目 BSF PORTA,LCD_E NOP NOP BCF PORTA,LCD_E CALL TIM_100us ; 100μ秒以上待つ MOVLW 30H MOVWF PORTC ;ファンクションセット3回目 BSF PORTA,LCD_E NOP NOP BCF PORTA,LCD_E CALL TIM_100us MOVLW 20H ; 4ビットモードセット MOVWF PORTC BSF PORTA,LCD_E NOP NOP BCF PORTA,LCD_E MOVLW 28H ; 2行表示、5×8ドット CALL LCD_EXE MOVLW 08H ; Display Off CALL LCD_EXE MOVLW 06H ;Entry Mode set CALL LCD_EXE RETURN ;+++++++++++++++++++++++++++++++ ; LCD COMMAND 実行 ; 入力 W : (コマンド値） ;+++++++++++++++++++++++++++++++ LCD_EXE MOVWF LCDWBF ;データ退避 CALL LCD_BUSY ; Busy解除待ち(Wは壊れない） BCF PORTA,LCD_E ; LCD EnableをOFFにする。 BCF PORTA,LCD_RW ; LCD 書き込みモード BCF PORTA,LCD_RS ; LCD 0:COMMAND1:DATA MOVWF PORTC ; 上位4ビット書き込み BSF PORTA,LCD_E ; LCD EnableをONにする。 NOP ; 220ns以上待つ BCF PORTA,LCD_E ; LCD EnableをOFFにする。 SWAPF LCDWBF,W MOVWF PORTC ; 下位4ビットを書き込み BSF PORTA,LCD_E ; LCD EnableをONにする。 NOP ; 220ns以上待つ BCF PORTA,LCD_E ; LCD EnableをOFFにする。 GOTO LCD_BUSY ;+++++++++++++++++++++++++++++++ ; LCD DATA　WRITE ; 入力 W : (データ値） ;+++++++++++++++++++++++++++++++ LCD_WRITE MOVWF LCDWBF ;データ退避 CALL LCD_BUSY ; Busy解除待ち(Wは壊れない） BCF PORTA,LCD_E ; LCD EnableをOFFにする。 BCF PORTA,LCD_RW ; LCD 書き込みモード BSF PORTA,LCD_RS ; LCD 0:COMMAND1:DATA MOVWF PORTC ; 上位4ビット書き込み BSF PORTA,LCD_E ; LCD EnableをONにする。 NOP ; 220ns以上待つ BCF PORTA,LCD_E ; LCD EnableをOFFにする。 SWAPF LCDWBF,W MOVWF PORTC ; 下位4ビットを書き込み BSF PORTA,LCD_E ; LCD EnableをONにする。 NOP ; 220ns以上待つ BCF PORTA,LCD_E ; LCD EnableをOFFにする。 GOTO LCD_BUSY ;++++++++++++++++++++++++++++++ ; LCD DATA SLOW WRITE ; 入力 W : (データ値) ;++++++++++++++++++++++++++++++ LCD_SWRITE MOVWF LCDWBF ; データ退避 CALL TIM_250ms MOVF LCDWBF,W GOTO LCD_WRITE ;+++++++++++++++++++++++++++++++ ; LCD OFF ;+++++++++++++++++++++++++++++++ LCD_OFF MOVLW 08H GOTO LCD_EXE ;+++++++++++++++++++++++++++++++ ; LCD ON ; 表示ON カーソルはoff （カーソルonの場合は0EHを設定） ;+++++++++++++++++++++++++++++++ LCD_ON MOVLW 0CH GOTO LCD_EXE ;+++++++++++++++++++++++++++++++ ; LCD CLEAR ;+++++++++++++++++++++++++++++++ LCD_CLEAR MOVLW 01H CALL LCD_EXE CALL TIM_600us GOTO TIM_1ms ;+++++++++++++++++++++++++++++++++++ ; カーソルの位置を1行目の先頭にセット ;+++++++++++++++++++++++++++++++++++ LCD_L1 ;MSB=1 +DDRAMADDRESS(000 0000) MOVLW 80H GOTO LCD_EXE ;+++++++++++++++++++++++++++++++++++ ; カーソルの位置を2行目の先頭にセット ;+++++++++++++++++++++++++++++++++++ LCD_L2 ; MSB=1 +DDRAMADDRESS(100 0000) MOVLW 0C0H GOTO LCD_EXE ;+++++++++++++++++++++++++++++++++++ ; カーソルの位置を右シフト(つかってないけど） ;+++++++++++++++++++++++++++++++++++ LCD_RIGHT MOVLW 14H CALL LCD_EXE GOTO TIM_50us ;+++++++++++++++++++++++++++++++ ; LCD Busy WAIT ; LCDがBusyの間Waitする ; W REGは壊さない！ ;******************************* LCD_BUSY MOVWF LCDWRK ; W 待避 BANKSEL TRISC MOVLW 0FFH ; MOVWF TRISC ; PORTCを入力に設定 BANK0 ;BANK0へ切り替え BCF PORTA,LCD_E ; LCD EnableをOFFにする。 BCF PORTA,LCD_RS ; Control BSF PORTA,LCD_RW ; Read mode LCD_BUSY1 BSF PORTA,LCD_E ; NOP MOVF PORTC,W MOVWF LCDRBF BCF PORTA,LCD_E ; BTFSS LCDRBF,LCD_BSY GOTO LCD_BUSY2 ; NOT BUSY ;BUSY GOTO LCD_BUSY1 LCD_BUSY2 BANKSEL TRISC ;BANK1へ切り替え CLRF TRISC ; PORTCを出力に設定 BANK0 ;BANK0へ切り替え MOVF LCDWRK,W ; W 復帰 RETURN ;====================================================================== ; タイマーモジュール群 ;====================================================================== ; 命令1cycleは4クロック 4/8MHz=0.5μS ; CALLやRETURN、DECFSZのスキップするときなどPCLを変化させる命令は2cyles ; 他の命令は1cyles ; 上位モジュールのCALL命令も考慮するとn μS　のウエイトでセットするときの ; カウンタの初期値はloop(a)の場合　(n/0.5 - 10)/3+1 ; loop(b)の場合 ;************************ ; TIM_10us 10μ秒待ち ;************************ TIM_10us MOVLW 5 ;1 MOVWF CNT0 ;1 DECFSZ CNT0,F ;1(2) GOTO $-1 ;2 RETURN ;2 ;************************ ; TIM_50us 50μ秒待ち ;************************ TIM_50us MOVLW 31 ;1 MOVWF CNT0 ;1 DECFSZ CNT0,F ;1(2) GOTO $-1 ;2 GOTO $+1 ;2 RETURN ;2 ;*************************** ; TIM_100us 100μ秒待ち ;*************************** TIM_100us ;100 micro sec timer MOVLW 65 ;1 MOVWF CNT0 ;1 DECFSZ CNT0,F ;1(2) GOTO $-1 ;2 RETURN ;2 ;**************************** ; TIM_170us 170μ秒待ち ;**************************** TIM_170us MOVLW 111 ;1 MOVWF CNT0 ;1 DECFSZ CNT0,F ;1(2) GOTO $-1 ;2 GOTO $+1 ;2 RETURN ;2 ;**************************** ; TIM_220us 220μ秒待ち ;**************************** TIM_220us MOVLW 91H ;1 MOVWF CNT0 ;1 DECFSZ CNT0,F ;1(2) GOTO $-1 ;2 RETURN ;2 ;**************************** ; TIM_275us 275μ秒待ち ;**************************** TIM_275us MOVLW 0B5H ;1 MOVWF CNT0 ;1 DECFSZ CNT0,F ;1(2) GOTO $-1 ;2 GOTO $+1 ;2 RETURN ;2 ;**************************** ; TIM_300us 300μ秒待ち ;**************************** TIM_300us MOVLW 0C6H ;1 MOVWF CNT0 ;1 DECFSZ CNT0,F ;1(2) GOTO $-1 ;2 NOP ;1 RETURN ;2 ;**************************** ; TIM_450us 450μ秒待ち ;**************************** TIM_450us MOVLW 0B7H ;1 MOVWF CNT0 ;1 GOTO $+1 ;2 DECFSZ CNT0,F ;1(2) GOTO $-2 ;2 RETURN ;2 ;**************************** ; TIM_500us 500μ秒待ち ;**************************** TIM_500us MOVLW 0C7H ;1 MOVWF CNT0 ;1 GOTO $+1 ;2 DECFSZ CNT0,F ;1(2) GOTO $-2 ;2 RETURN ;2 ;**************************** ; TIM_550us 550μ秒待ち ;**************************** TIM_550us MOVLW 0DBH ;1 MOVWF CNT0 ;1 GOTO $+1 ;2 DECFSZ CNT0,F ;1(2) GOTO $-2 ;2 RETURN ;2 ;**************************** ; TIM_600us 600μ秒待ち ;**************************** TIM_600us MOVLW 0EFH ;1 MOVWF CNT0 ;1 GOTO $+1 ;2 DECFSZ CNT0,F ;1(2) GOTO $-2 ;2 RETURN ;2 ;**************************** ; TIM_900us 900μ秒待ち ;**************************** TIM_900us MOVLW 0C7H ;1 MOVWF CNT0 ;1 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 DECFSZ CNT0,F ;1(2) GOTO $-4 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 RETURN ;2 ;************************* ; TIM_1ms 1m秒待ち ;************************* TIM_1ms MOVLW 0DDH ;1 MOVWF CNT0 ;1 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 DECFSZ CNT0,F ;1(2) GOTO $-4 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 RETURN ;2 ;+++++++++++++++++++++++++ ; TIM_5ms 5m秒待ち ;************************* TIM_5ms MOVLW 0D9H ;1 MOVWF CNT0 ;1 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 NOP ;1 DECFSZ CNT0,F ;1(2) GOTO $-23 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 GOTO $+1 ;2 NOP ;1 RETURN ;2 ;*************************** ; TIM_10ms 10mS秒待ち ;*************************** TIM_10ms ; 10mili sec timer CALL TIM_5ms GOTO TIM_5ms ;*************************** ; TIM_50ms 50mS秒待ち ;*************************** TIM_50ms ; 50mili sec timer MOVLW 10 MOVWF CNT1 CALL TIM_5ms DECFSZ CNT1,F GOTO $-2 RETURN ;*************************** ; TIM_100ms 100mS秒待ち ;*************************** TIM_100ms ; 100ms timer MOVLW 20 MOVWF CNT1 CALL TIM_5ms DECFSZ CNT1,F GOTO $-2 RETURN ;*************************** ; TIM_250ms 250mS待ち ;*************************** TIM_250ms ; 250msec timer MOVLW 50 MOVWF CNT1 CALL TIM_5ms DECFSZ CNT1,F GOTO $-2 RETURN ;*************************** ; TIM_500ms 500mS待ち ;*************************** TIM_500ms ; 500msec timer MOVLW 100 MOVWF CNT1 CALL TIM_5ms DECFSZ CNT1,F GOTO $-2 RETURN ;*************************** ; TIM_1S 1秒待ち ;*************************** TIM_1S ; 1sec timer MOVLW 0C8H MOVWF CNT1 CALL TIM_5ms DECFSZ CNT1,F GOTO $-2 RETURN END